カテゴリ: 論文誌(論文単位)グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門発行日: 2014/09/01タイトル(英語): Development of a 35Mbps Asynchronous Bus Based Communication System for Tactile Sensors著者名: 巻幡 光俊（東北大学 田中（秀）研究室），室山 真徳（東北大学 田中（秀）研究室），中野 芳宏（東北大学 田中（秀）研究室），中山 貴裕（豊田自動車（株） パートナーロボット部），山口 宇唯（豊田自動車（株） パートナーロボット部），山田 整（豊田自動車（株） パートナーロボット部），野々村 裕（（株）豊田中央研究所 パワーエレクトロニクス研究部），船橋 博文（（株）豊田中央研究所 パワーエレクトロニクス研究部），畑 良幸（（株）豊田中央研究所 パワーエレクトロニクス研究部），田中 秀治（東北大学 田中（著者名(英語): Mitsutoshi Makihata (Shuji Tanaka Labs., Tohoku University), Masanori Muroyama (Shuji Tanaka Labs., Tohoku University), Yoshihiro Nakano (Shuji Tanaka Labs., Tohoku University), Takahiro Nakayama (Partner Robot Division, Toyota Motor Corporation), Ui Yamaguchi (Partner Robot Division, Toyota Motor Corporation), Hitoshi Yamada (Partner Robot Division, Toyota Motor Corporation), Yutaka Nonomura (Power Electronics Research Division, TOYOTA CENTRAL R&D LABS., INC.), Hirofumi Funabashi (Power Electronics Research Division, TOYOTA CENTRAL R&D LABS., INC.), Yoshiyuki Hata (Power Electronics Research Division, TOYOTA CENTRAL R&D LABS., INC.), Shuji Tanaka (Shuji Tanaka Labs., Tohoku University), Masayoshi Esashi (Shuji Tanaka Labs., Tohoku University)キーワード: 触覚センサ，集積化MEMS，センサネットワーク，FPGA，シリアルバスネットワーク，非同期通信 Tactile sensor，Integrated MEMS，Sensor network，FPGA，Serial bus network，Asynchronous communication要約(英語): We have been developing a bus networked tactile sensor system using integrated devices with MEMS force sensors and signal processing LSIs (sensor nodes) to realize the whole body tactile sensation of humanoid robots. Although the MEMS-CMOS integration technology enables the MEMS sensor to have a digital serial communication function which can reduce the number of wires and transferred data, a channel capacity of the bus line is one of the factors to determine the scalability of the system and time resolution of the tactile data. High-speed data transmission of the whole system is a promising way to increase the channel capacity. We developed the 45MHz sensor nodes (previously 1.2MHz). In this paper, we report for the high channel capacity a high-speed asynchronous serial interface system and physical implementation. The interface was implemented on a generic Field Programmable Gate Array (FPGA) with an 800MHz oversampling based clock and data recovery, which uses a phase-shifted multi clocks (200MHz base clock and 4 phases of it). The developed system confirmed that at maximum 35Mbps bus channel capacity with about 550kHz sensor node packet generation rate can be realized, that means each of 255 sensor nodes on the bus can respond within 1ms on an average.本誌: 電気学会論文誌E（センサ・マイクロマシン部門誌） Vol.134 No.9 （2014）本誌掲載ページ: 300-307 p原稿種別: 論文／日本語電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejsmas/134/9/134_300/_article/-char/ja/
