Intel RealSense D455 Stereo-Tiefenkamera mit langer Basislinie und IMU
Die Intel RealSense D455 ist eine Stereo-Tiefenkamera mit langer Basislinie für mobile Robotik, räumliche Kartierung und RGB-D-Forschung. Ihre Stereo-Basislinie von 95 mm erweitert die Geometrie der D435-Familie für größere Arbeitsabstände, mit einem idealen Bereich von 0.6-6 m und einer integrierten sechsachsigen IMU.Sowohl die Tiefenbildsensoren als auch die separate Farbkamera verwenden Global Shutter, wodurch Rolling-Shutter-Verzerrungen bei Anwendungen mit bewegter Kamera reduziert werden. Das D450-Modul und der Vision Processor D4 liefern Tiefendaten über USB-C, während RGB- und Inertialdaten die Erkennung und Sensorfusion auf dem Host unterstützen. Prüfen Sie bei einer Installation an einem Unitree- oder anderen Roboter die konkrete Roboterkonfiguration, Montage, den USB-Host und die Softwareumgebung; eine automatische Controller-Kompatibilität darf nicht vorausgesetzt werden.Verwenden Sie für die Entwicklung das RealSense SDK, um Datenströme zu prüfen, auf Kalibrierungsdaten zuzugreifen, Datensätze aufzuzeichnen und C/C++- oder Python-Anwendungen zu entwickeln. Stimmen Sie Kamera-Firmware und ROS-Wrapper auf die gewählte SDK-Version ab; Erkennung, Rekonstruktion und Roboterverhalten werden weiterhin auf dem Host verarbeitet.Merkmale Stereogeometrie - Eine Basislinie von 95 mm und ein idealer Bereich von 0.6-6 m dienen als Grundlage für Sensorpositionierung und Szenengröße. Tiefenberechnung in der Kamera - Das D450-Modul erzeugt zusammen mit dem Vision Processor D4 Tiefendaten, bevor diese den Host erreichen. Aktive Infrarotprojektion - Der integrierte Infrarotprojektor fügt Textur für aktives Stereo hinzu. Auch die vorhandene Textur und Beleuchtung beeinflussen das Ergebnis. Sensorauswahl unter Berücksichtigung von Bewegung - Die Tiefenaufnahme mit Global Shutter verringert Rolling-Shutter-Verzerrungen. Belichtungszeit und Kamerabewegung beeinflussen die Bildqualität jedoch weiterhin. Auswahl des Tiefendatenstroms - 1280 x 720 bei 30 fps; 848 x 480 bei bis zu 90 fps (USB 3). Wählen Sie ein Profil, das der Host zusammen mit den benötigten Farb- und Bewegungsdatenströmen dauerhaft verarbeiten kann. Farbinformationen - 1280 x 800 bei 30 fps; 848 x 480 bei bis zu 60 fps. Verwenden Sie bei der Umrechnung von Pixelkoordinaten oder der Erstellung texturierter Punktwolken die intrinsische und extrinsische Kalibrierung. Inertialmessungen - Die sechsachsige IMU liefert Beschleunigungs- und Gyroskopdaten für die Sensorfusion in der Anwendung. Sie führt keinen vollständigen Navigationsalgorithmus aus. Kompakte mechanische Integration - Gehäuse mit 124 x 29 x 26 mm; Nenngewicht 116 g (+/-10%). Planen Sie ausreichend Platz für Steckverbinder, Kabelbiegeradius und das optische Sichtfeld ein. Entwicklungswerkzeuge - Prüfen Sie Datenströme, zeichnen Sie Datensätze auf und kontrollieren Sie die Kalibrierung mit einem kompatiblen RealSense Viewer und den SDK-Beispielen, bevor Sie eine eigene Anwendung integrieren. Validierung des Gesamtsystems - Testen Sie repräsentative Zielmaterialien, Beleuchtung, Bewegung, Host-Bandbreite und thermische Bedingungen, bevor Sie sich im Roboterbetrieb auf die Messwerte verlassen. Spezifikationen Parameter Wert Modell Intel RealSense D455 Tiefenerfassungstechnologie Aktives Stereo Tiefenmodul D450 Bildverarbeitungsprozessor RealSense Vision Processor D4 Stereo-Basislinie 95 mm Tiefenbildaufnahme Global Shutter Tiefenausgabeprofile 1280 x 720 bei 30 fps; 848 x 480 bei bis zu 90 fps (USB 3) Tiefensichtfeld (H x V) 87 x 58 Grad bei 2 m, HD 16:9 Idealer Arbeitsbereich 0.6-6 m Mindestabstand Min-Z 520 mm bei 1280 x 720; 350 mm bei 848 x 480 Referenzwert für die Z-Genauigkeit +/-2% bei Entfernungen bis 4 m, 80% ROI und HD-Auflösung unter den Prüfbedingungen des Datenblatts Optischer Filter der Tiefensensorik Allpass Farbausgabe 1280 x 800 bei 30 fps; 848 x 480 bei bis zu 60 fps Farbsichtfeld (H x V) 90 x 65 Grad Inertiale Messeinheit Sechsachsige Einheit aus Beschleunigungssensor und Gyroskop Host-Schnittstelle USB 3 Type-C Abmessungen (B x H x T) 124 x 29 x 26 mm Gewicht Nenngewicht 116 g (+/-10%) Stromversorgung USB-Busversorgung; der Verbrauch hängt von den aktivierten Datenströmen und Projektoreinstellungen ab Validierter Bereich der Betriebsumgebungstemperatur 0-35 Grad C Temperaturbereich der Gehäuserückseite im Betrieb 0-50 Grad C Montage 1/4-20-Stativanschluss und modellspezifische Befestigungspunkte; siehe CAD-Zeichnungen Software RealSense SDK 2.0; Integration von C/C++, Python und ROS über kompatible SDK- und Wrapper-Versionen Produktvergleich Parameter RealSense D455 RealSense D435i Orbbec Gemini 335L Technologie / Filter Aktives Stereo; Allpass Aktives Stereo; Allpass Aktives/passives Stereo; Durchlass für sichtbares Licht und NIR Arbeitsbereich / Modus 0.6-6 m ideal 0.3-3 m ideal 0.25-6 m ideal Stereo-Basislinie 95 mm 50 mm 95 mm Tiefensichtfeld (H x V) 87 x 58 Grad bei 2 m, HD 87 x 58 Grad bei 2 m, HD 90 x 65 Grad bei 2 m; 1280 x 800 Beispiel für die Tiefenausgabe 1280 x 720 bei 30 fps; 848 x 480 bei bis zu 90 fps (USB 3) 1280 x 720 bei 30 fps; 848 x 480 bei bis zu 90 fps (USB 3) 1280 x 800 bei 30 fps Tiefensensorik / Verschluss Global Shutter Global Shutter Global Shutter Farbausgabe 1280 x 800 bei 30 fps; 848 x 480 bei bis zu 60 fps 1920 x 1080 bei 30 fps 1280 x 800 bei 60 fps IMU Ja Ja Ja Anschluss USB 3 Type-C USB 3 Type-C USB 3 Type-C Schutzart Keine IP-Schutzart angegeben Keine IP-Schutzart angegeben IP65 Software RealSense SDK 2.0 RealSense SDK 2.0 Orbbec SDK Auswahl zwischen den Modellen: Die D455 bietet gegenüber der D435i eine längere Basislinie und RGB-Aufnahmen mit Global Shutter. Die Gemini 335L verwendet dieselbe nominelle Basislinie von 95 mm und ergänzt ein IP65-Gehäuse, mit anderen Tiefenformaten und einer Orbbec-Softwareumgebung.Vergleichen Sie die angegebenen Werte für Auflösung, Arbeitsabstand und Erfassungsmodus gemeinsam. Sichtfeld und Tiefenbereich variieren mit Konfiguration und Szenenbedingungen. Bei einem Wechsel der Kameramarke müssen außerdem Treiber, Koordinatensysteme, Kalibrierung, Verkabelung und Montage geprüft werden.Anwendungen.rs-app-grid{display:grid;grid-template-columns:repeat(2,minmax(0,1fr));gap:16px 24px}.rs-app-card{display:grid;grid-template-rows:subgrid;grid-row:span 3;gap:0;margin:0!important}.rs-app-card .rs-app-frame{aspect-ratio:16/9;display:flex;align-items:center;justify-content:center}.rs-app-card img{width:100%;height:100%;object-fit:contain;margin:0}.rs-app-card h3{margin:14px 0 8px!important;line-height:1.35}.rs-app-card p{margin:0!important}.rs-app-text h3{margin:20px 0 8px}.rs-app-text p{margin:0 0 12px}@media(max-width:640px){.rs-app-grid{grid-template-columns:1fr}} Forschung an humanoiden Robotern und Unitree-Plattformen Verwenden Sie RGB-D- und Inertialdatenströme für die Wahrnehmungsforschung an humanoiden Robotern, nachdem Kamerakonfiguration, Host-Software und mechanische Schnittstelle des konkreten Roboters geprüft wurden. Ein Kamerawechsel verbindet den Sensor nicht automatisch mit der Balance- oder Navigationssteuerung des Roboters. Wahrnehmung mobiler Roboter Verwenden Sie Tiefen- und RGB-Daten als Eingaben für die lokale Hinderniserfassung, das Szenenverständnis und die Navigationsforschung. Positionieren Sie die Kamera so, dass ihr nutzbares Erfassungsvolumen die relevanten Objekte abdeckt, und testen Sie die Eigenbewegung des Roboters sowie die Beleuchtungsbedingungen. Forschung zur visuell-inertialen Odometrie Kombinieren Sie mit Zeitstempeln versehene Tiefen-, RGB-, Beschleunigungs- und Gyroskopmessungen in einem geeigneten Schätzverfahren auf dem Host. Die IMU unterstützt die Entwicklung der Sensorfusion, balanciert jedoch keinen Roboter direkt und garantiert keine driftfreie Lokalisierung. Objektscannen und Rekonstruktion Zeichnen Sie kalibrierte Tiefen- und Farbbilder für die Punktwolkenregistrierung, Netzerstellung und digitale Erfassung auf dem Host auf. Reflektierende, transparente, sehr dunkle oder verdeckte Oberflächen müssen geprüft werden; ihre Messbarkeit darf nicht vorausgesetzt werden. Robotermanipulation und Bildverarbeitung in Arbeitszellen Schätzen Sie Objektpositionen oder Oberflächengeometrien für Pick-and-Place- und Bauteilprüfungsabläufe. Prüfen Sie vor der Konstruktion der Halterung den Mindestmessabstand im Verhältnis zur Greiferreichweite und zum erforderlichen Werkzeugfreiraum. Interaktive Bildverarbeitung und AR-Forschung Kombinieren Sie RGB mit tiefenbasierter Vordergrundsegmentierung für Gesten-, Anwesenheits- oder räumliche Überlagerungsexperimente. Erkennungs- und Trackingmodelle laufen in der Anwendung; die Kamera allein stellt kein vollständiges Interaktionssystem bereit. Logistik und industrielle Inspektion Erfassen Sie Szenengeometrien an Regalen, Werkbänken und bewegten Anlagen für Versuche zur Positionierung oder Abmessungsschätzung. Prüfen Sie die erforderliche Messtoleranz und Bewegungsunschärfe anhand repräsentativer Teile und Betriebsgeschwindigkeiten. Ausbildung und Sensorfusionsforschung Verwenden Sie aufgezeichnete Datenströme und Kalibrierungsdaten, um Tiefenerfassung, Koordinatentransformationen, zeitliche Abstimmung und Rekonstruktion zu untersuchen. Dokumentieren Sie SDK, Firmware, Datenstromprofile und Host-Konfiguration, damit Ergebnisse reproduzierbar bleiben. Erprobung in Flug- und Feldrobotik Prüfen Sie die D455 als Sensor auf einer kontrollierten Forschungsplattform, nachdem Nutzlast, Kamerabewegung, Vibrationen, Verkabelung und dokumentierte Umgebungsgrenzen geprüft wurden. Tiefenmessungen ersetzen kein vollständiges Flugsicherheits- oder Navigationssystem. Hardware-ÜbersichtReferenzdokumenteDokumente und HandbücherDatenblatt der D400-SerieSDK und SoftwareRealSense SDK 2.0FirmwareFirmware-Versionen der D400-SerieCAD und ZeichnungenCAD-Dateien der D400-KamerasLieferumfang SKU Artikel Menge Intel-D455 Intel RealSense D455 Tiefenkamera 1 Standfuß 1 USB-C-Kabel 1 FAQ .faq-accordion details{border-bottom:1px solid #e6eef8;padding:14px 0} .faq-accordion summary{list-style:none;cursor:pointer;font-size:16px;font-weight:700;color:#1f2933;position:relative;padding-right:32px} .faq-accordion summary::-webkit-details-marker{display:none} .faq-accordion summary::after{content:"\203A";position:absolute;right:4px;top:50%;transform:translateY(-50%) rotate(90deg);color:#007fff;font-size:28px;line-height:1;transition:transform .2s ease} .faq-accordion details[open] summary::after{transform:translateY(-50%) rotate(270deg)} .faq-accordion p{margin:12px 0 0;color:#4b5563;line-height:1.65} Wie unterscheidet sich die D455 vom anderen RealSense-Modell im Vergleich?Die D455 verwendet eine Basislinie von 95 mm und RGB mit Global Shutter; die D435i verwendet eine Basislinie von 50 mm und RGB mit Rolling Shutter. Beide liefern sechsachsige IMU-Daten.Wie schneidet sie im Vergleich zur Orbbec Gemini 335L ab?Die D455 bietet gegenüber der D435i eine längere Basislinie und RGB-Aufnahmen mit Global Shutter. Die Gemini 335L verwendet dieselbe nominelle Basislinie von 95 mm und ergänzt ein IP65-Gehäuse, mit anderen Tiefenformaten und einer Orbbec-Softwareumgebung. Vergleichen Sie vor einem Hardware- oder Softwarewechsel die profilspezifischen Parameter im Produktvergleich.Welche Tiefenauflösungen und Bildraten sind verfügbar?1280 x 720 bei 30 fps; 848 x 480 bei bis zu 90 fps (USB 3). Maximale Auflösung und maximale Bildrate sind nicht unbedingt im selben Profil verfügbar. Fragen Sie die unterstützten Profile des angeschlossenen Geräts in einem kompatiblen Viewer oder SDK ab.Wie nah an der Kamera sind Messungen möglich?520 mm bei 1280 x 720; 350 mm bei 848 x 480.Kann diese Kamera im Freien verwendet werden?Stereotiefe lässt sich innen und außen erproben. Beleuchtung, Zielreflexion, Wetter und die Grenzen des Gehäuses bleiben jedoch relevant. Bei diesem Modell darf keine wetterfeste Abdichtung vorausgesetzt werden.Enthält die Kamera eine IMU?Ja. Sie liefert dreiachsige Beschleunigung und dreiachsige Winkelgeschwindigkeit zur Verarbeitung auf dem Host. Die IMU allein bietet weder eine driftfreie Pose noch eine Balance-Regelung für Roboter oder ein vollständiges SLAM-System.Welche Software- und ROS-Konfiguration sollte ich verwenden?Das RealSense SDK 2.0 bietet Zugriff auf Datenströme und Kalibrierungswerkzeuge sowie Integrationsmöglichkeiten für C/C++, Python und ROS. Stimmen Sie SDK, Firmware, Wrapper-Version und Betriebssystem aufeinander ab, anstatt die Kompatibilität jeder älteren ROS-Distribution mit dem neuesten Paket vorauszusetzen.Was sollte ich bei einer Konfiguration mit mehreren Kameras prüfen?Hardware-Synchronisation erfordert die richtige Verdrahtung und kompatible Betriebsmodi. Ein gemeinsam genutzter USB-Hub kann gleichzeitige Datenströme begrenzen. Die Synchronisation von Tiefe und RGB hängt vom gewählten Profil und Modell ab.Wie wird die Kamera mit Strom versorgt?Die Kamera wird über ihren USB-Anschluss mit Strom versorgt. Verwenden Sie ein geeignetes datenfähiges Kabel und einen Host-Anschluss mit ausreichender Leistung und Bandbreite. Testen Sie Hubs, Verlängerungen und mehrere Kameras unter voller Datenstromlast.Was ist im Lieferumfang enthalten?Der Lieferumfang enthält 1 Intel RealSense D455 Tiefenkamera, 1 Standfuß und 1 USB-C-Kabel. Software und technische Dateien zum Herunterladen sind separat unter Referenzdokumente aufgeführt.
